专利名称：协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备
专利(申请)号：ZL202111559025.1
申请日期：2021-12-20 00:00:00
授权日期：2024-06-18 00:00:00
第一发明人：王冲冲
其他发明人：王冲冲; 杨桂林; 陈庆盈; 张拓璞; 周杰; 张驰
专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所