专利名称：基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节
专利(申请)号：ZL202120053655.0
申请日期：2021-01-08 00:00:00
授权日期：2021-10-08 00:00:00
第一发明人：杨桂林
其他发明人：杨桂林; 杜庆皓; 杨淼; 余宏涛; 张驰; 陈庆盈
专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所